1、国家自然科学基金青年科学基金项目（国家级），62106178，基于曲线相似性的的外骨骼机器人运动模式识别技术研究，

2、科技部国家重点研发计划（国家级），2017YFB1300500，“智能机器人”专项“负重及搬移托举助力外骨骼机器人关键技术研究及典型应用验证”子课题“人体运动意图感知和人机耦合协同控制技术”

1、国家自然科学基金青年科学基金项目（国家级），62106178，基于曲线相似性的的外骨骼机器人运动模式识别技术研究，

2、科技部国家重点研发计划（国家级），2017YFB1300500，“智能机器人”专项“负重及搬移托举助力外骨骼机器人关键技术研究及典型应用验证”子课题“人体运动意图感知和人机耦合协同控制技术”

1、Lie Yu, Gaotong Hu, Lei Ding, Na Luo, and Yong Zhang, "Gait Pattern Recognition based on Multi-sensors Information Fusion through PSO-SVM Model," Engineering Letters, vol. 32, no. 5, pp974-980, 2024 (一作) 

2、Lie Yu, Lei Ding, and Yukang Tian, "Tracking Control for Intelligent Tracing Car based on Novel Path Tracking Strategy," IAENG International Journal of Applied Mathematics, vol. 53, no.2, pp664-669, 2023 (一作) 

3、Lie Yu, Cong Zhang, and Lei Ding, “Robust PI Control for Lower Limb Exoskeleton Robot Based on the Moth Flame Optimization Algorithm,” J. Robot. Mechatron., Vol.36 No.4, pp. 889-898, 2024. (一作) 

4、Lie Yu, Lei Ding, Fangli Yu, Jianbin Zheng, Yukang Tian. Force tracking control for electrohydraulic servo system based on adaptive neuro-fuzzy inference system (ANFIS) controller, International Journal of Intelligent Computing and Cybernetics, 2021, Vol. 14(1), pp. 1-16.  (一作) 

5、Lie Yu, Lei Ding, Qinlan Xie and Fangli Yu. Active disturbance rejection control of position control for electrohydraulic servo system, Engineering Letters, 2020, Vol. 28 No. 3, pp. 944-948.  (一作) 

6、Lie Yu, Jia Chen, Yukang Tian, Yunzhou Sun, Lei Ding, (2017) "Fuzzy logic algorithm of hovering control for the quadrotor unmanned aerial system", International Journal of Intelligent Computing andCybernetics, Vol. 10 Issue: 4, pp.451-463.   (一作和通讯) 

7、Mengdi Su, Lie Yu, and Ruifeng Zhao, "Smith Predictor Controller for Exoskeleton Robot Driven by Electrohydraulic Servo System with Time Delay," IAENG International Journal of Computer Science, vol. 48, no.4, pp1143-1150, 2021.  (通讯作者)

8、Jian Zhang, Lie Yu, Jing Tang and Lei Ding, (2018) Dual surface sliding mode controller of torque tracking for 2-dof robotic arm driven by electrohydraulic servo system, Engineering Letters, 26(1), pp.69-75.  (通讯作者) 

9、Lei Ding, Lie Yu, GaoTong Hu, Qinlan Xie, Lanyan Zhu,  Knee Joint Curvature Detection System based on Fiber Optic Mach-Zendler Interferometric Curvature Sensor，IEEE Sensors Journal, Vol. 21, no. 24, 2021. (通讯作者) 

10、 Yu Fangli, Zheng Jianbin, Yu Lie, Zhang, Rui, He Hailing. Adjustable method for real-time gait pattern detection based on ground reaction forces using force sensitive resistors and statistical analysis of constant false alarm rate. Sensors, 18(11).  (通讯作者)

11、 丁磊，余烈，基于光纤马赫增德尔干涉曲率传感器的膝关节曲率检测系统研究，红外与激光工程，vol. 50, no.12, 2021. (通讯作者)